1.安装：按照官网APT 安装、
2.配置环境变量.
3.创建工作空间
1 mkdir -p ~/catkin_ws/src2 cd ~/catkin_ws3 catkin_init_workspace4 catkin_make
4.创建RoS中的一个package
1 cd ~/catkin_ws/src2 catkin_create_pkg test std_msgs rospy roscpp #后面三个 是所依赖的东西 catkin_create_pkg[depend1] [depend2] [depend3]
3 catkin_make --pkg test 4 source ~/.bashrc 5 vi～/.bashrc 6 source /XXX .bash # add 环境变量 7 rospack depends1 <> #查看一个包有什么依赖 8 rospack depend <> #查看所有的 依赖
package 介绍：
package 中必须包含两个文件中：. xlm 提供包的mata信息，这个东西是很重要的，他包含了这个包中的依赖，如果这些依赖 电脑找不到，或者没有，那么这个包是不能运行的，也就是你跑不了程序哦。 CMakeList
4.1可以自己修改 .xml文件。
可以查看 http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage
5.如果一个项目包含多个ROS包，创建方法如下：
1 cd ~/catkin_ws/src2 mkdir projectxx3 cd projectxx4 catkin_create_pkg subproj1 std_msgs rospy roscpp5 catkin_create_pkg subproj2 std_msgs rospy roscpp6 catkin_create_pkg subproj3 std_msgs rospy roscpp7 ..
6.ros中包的查找 以及查看包。
1 rospack list # 显示所有的ros 里面的包2 rospack find <> +# <>内为你要找的包的名字3 roscd <> 4 pwd 5 rosls6 ROS_PACKAGE_PATH # 查看与ros 相关的所有的包
7.node
，节点包含可执行文件，但又不仅仅是可执行文件。节点之间可以相互传递或者订阅topic 其中topic 的数据类型是由messgae决定的，
- roscore = ros+core : master (provides name service for ROS) + rosout (stdout/stderr) + parameter server (parameter server will be introduced later)
- rosnode = ros+node : ROS tool to get information about a node.
- rosrun = ros+run : runs a node from a given package.
roscore 是一个巨大的boss ，俗称master他管理一切node 所以你每次运行node 都要在roscore 下运运行。我发现一个情况，当roscore 运行的时候，有一个节点在运行rosout，，rosout 是roscore的一部分，
1 roscore #打开 master2 rosnode #这个可以查看 rosnode 有什么命令，然后rosnode list 可以查看运行的节点。 3 rosnode info /name #这是查看具体node 的信息，你会发现
Publications:
* /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]Subscriptions:
* /rosout [unknown type]Services:
* /rosout/set_logger_level * /rosout/get_loggers contacting node http://localhost:43111/ ...Pid: 10782这些东西是非常有意义的
4 rosrun [package_name] [node_name] #运行包下的文件 的节点。
8 topic